ceres關於圖優化問題

ceres關於圖優化問題 　　首先是圖的節點，一般為位姿；再者，邊代表節點與節點之間的相對變換（旋轉和平移），一般是真實測量的數據，如里程計、激光雷達數據、imu數據等。如下圖，三角形代表位姿、邊代 ...